2.4　控制系统的信号流图

信号流图是信号流程图的简称，是与框图等价的描述变量之间关系的图形表示方法。图2-34所示的框图可用图2-35所示信号流图表示。信号流图尤其适用于复杂系统，其简化方法与框图的简化方法是相同的。

图2-34　系统的结构图

图2-35　系统的信号流图

信号流图由一些定向线段将一些节点连接起来组成。其中节点用来表示变量或信号，输入节点也称源点，输出节点也称阱点、汇点；混合节点是指既有输入又有输出的节点。

定向线段表示支路，其上的箭头表明信号的流向，各支路上还标明了增益，即支路上的传递函数；沿支路箭头方向穿过各相连支路的路径称为通路，从输入节点到输出节点的通路上通过任何节点不多于一次的通路称为前向通道；起点与终点重合且与任何节点相交不多于一次的通路称为回路。回路中各支路传递函数的乘积，称为回路传递函数，图2-35中回路的传递函数为G（s）H（s）；若系统中包括若干个回路，回路间没有任何公共节点者，称为不接触回路。