2-30 CAN总线的网络结构是怎样的

图2-2 CAN总线的基本网络结构

M—主控模块

如图2-2所示，汽车上的CAN总线的 基本网络结构为多主控系统，由多个主控模块一起组成网络，彼此之间没有从属关系，相互独立。CAN网络上任一主控模块均可在任意时刻主动向网络发送信息，支持点对点、一点对多点和全局广播方式接收／发送数据。

图2-3为CAN总线的基本结构示意图，由多个模块组成网络，这些模块并联在CAN数据线上，因此各模块的条件是相同的。模块间的信息交换是按顺序连续完成的。原则上CAN总线用一根数据线就足以满足功能要求了，但系统还是配备了第二根数据线。在第二根数据线上，信号是按相反的顺序传送的，这样可有效抑制外部干扰。在高速CAN总线系统中，各模块均与两根数据线并联，同时两根数据线被两个120Ω的终端电阻连成一个封闭的回路。在低速CAN总线系统中，各模块也均与两根数据线并联，但没有终端电阻。

图2-3 CAN总线的基本结构示意图

图2-4为典型CAN总线结构，传输速率为500kbit／s的高速CAN主要面向实时性要求较高的控制单元，如发动机、ABS等；传输速率为125kbit／s的低速CAN主要面向信号多但实时性要求不高的控制单元，如车灯、车门、车窗等，其优点是成本较低；网关把高速CAN和低速CAN连接在一起，实现互通和信息共享。

图2-4 典型CAN总线结构